故障原因:
关节工作空间设置为 “空间内触发并报错停止” 模式或 “空间外触发并报错
停止”模式后，机器人轴 4 的位置触发了该工作空间。
排查方法:
检查机器人轴 4 的位置是否触发了关节工作空间.
解决方案：
若关节工作空间的模式为“空间内触发并报错停止”的模式，就将机器人轴
4 点动到关节工作空间设置的空间范围外。
*** ***若关节工作空间的模式为“空间外触发并报错停止”的模式，就将机器
人轴 4 点动到关节工作空间设置的空间范围内。
案例分享：
关节工作空间 1 的设置如下：
模式：空间内触发并报错停止
A 最小值***最大值 0
A 最小值***最大值 0
A 最小值***最大值 0
A 最小值 1***最大值 20
A 最小值***最大值 0
A 最小值***最大值 0
激活关节工作空间 1 后，若机器人轴 4 运行到[10,20]范围内，就会报错 721
和 710.