8239 信息类别：报警 报警原因 上电初始化过程中，FPGA和电机编码器通信出现故障。 解决措施 观察功能码H0B28，看其是否不为0。检查编码器接线是否正常。检查电机型号设置是否正确。检查软件版本 H01.00，H01.01 是否正确。