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信息类别：报警

报警原因

条件：电机位置回授产生突跳异常。 原因：

1. 编码器回授不正常或编码器损坏。
2. 编码器回授受到干扰。

解决措施

1. 检查回授信号是否异常。可通过软件示波器，通道类型选择[回授位置PUU]并以16 kHz 或20 kHz取样观察，手动推动电机并监看回授数值是否有不连续的异常突跳。
2. 检查回授信号是否有干扰导致电机位置回授产生突跳异常。
3. 若主编码器来源为CN2，请检查是否因干扰造成通讯错误率提高。例如：通讯错误率检查方式：P0.017 = -80，读取并观察P0.009 数值是否不为0 且有上升的趋势。重上电清除。