不正确的动态参数。

故障原因:

机器人运动的动态信息中， 速度、 加速度、 减速度、 加加速度中有小于等于
零的参数。

排查方法:

检查报错的语句的动态参数是否有小于等于 0 的量。

解决方案：

修改报错语句的动态参数，将动态参数改为大于 0 的值。

案例分享：

PTP(ap0,dyn0)
若 dyn0 中位置加速度的值设为 0，则运行该语句时就会报错 2211.