编码器通信错误。轴XX（针对控制器E0x系列）

错误处理 :马达电源关断
错误复位 :可以

**内容:**在与编码器的通讯中，检测到循环冗余检验(CRC)或成帧异常。

CRC 异常 :把循环冗余检验码加在编码器通讯数据后，用生成多项式演算处理中，检测到异常。成帧异常 :在编码器数据中，未检测到停止位。

编码器
编码器
伺服
编码器
CPU
接口
编码器电源 +12V
电源电路
电池
伺服板
编码器电池后备板
机器人主体
控制器

主要原因:

1. 噪声的影响。(仅在机器人伺服开中出现时，噪声的可能性要大。)

2. 编码器有问题。

3. 伺服板有问题。

对策:

1. 请检查编码器线的耐噪声性(电缆屏蔽层)。

2. 更换编码器。

3. 更换伺服板。

[注意]
错误复位后，请在再现模式中以低速执行机器人程序，或者在示教模式中小心地手动操作机器人。