TCP 局部偏移 | 工程师助手

工具箱

1当前 TCP 在 Base 中的位姿

R = Rz(Yaw) · Ry(Pitch) · Rx(Roll)，右手系，固定轴 XYZ。

2沿 TCP 自身坐标系的偏移

R = Rz(Yaw) · Ry(Pitch) · Rx(Roll)，右手系，固定轴 XYZ。

偏移采用当前 TCP 的轴方向；旋转与平移共同组成局部变换，不按 Base 轴直接相加。

偏移后的 TCP 位姿（Base）

项目	结果	单位
X	500	mm
Y	300	mm
Z	300	mm
Roll	0	°
Pitch	0	°
Yaw	90	°

T_base_new = T_base_tcp × T_tcp_offset。此工具计算位姿叠加，不能代替 TCP 标定。