[主CPU 板]与伺服板(XX)通讯异常。(代码:XX)（针对控制器E0x系列）

**错误处理** :马达电源关断 **错误复位** :可以 **内容:**在主CPU 板和伺服板之间，连续发生通讯异常，超过了指定的通讯循环。 **主要原因:**错误原因以代码的8 位数字来表示。代码表示上两个通讯循环的错误信息。最左边四位数字表示最新循环的错误，最右边四位数字表示最新循环上一周的错误。 代码的种类如下: 1) 0001 主CPU 板发送数据错误。 2) 0002 主CPU 板接收数据错误。(不能收到来自伺服板的数据。) 3) 0004 来自伺服板的数据中，两个通讯控制的计数器值不匹配。 4) 0008 来自伺服板的数据中，通讯控制的计数器值与上一个计数器值相同。 5) 0010 来自伺服板的数据中，通讯控制的计数器值不连续。 **对策:**如果复位后,错误仍然出现，进行下列处理。 1) 0001 更换主CPU 板。 2) 0002 1. 检查主CPU 板和伺服板的通讯线束的连接状态。 2. 更换通讯线束 → 伺服板 → 主CPU 板。 3) 0004 更换通讯线束 → 伺服板 → 主CPU 板。 4) 0008 更换通讯线束 → 伺服板 → 主CPU 板。 5) 0010 更换通讯线束 → 伺服板 → 主CPU 板。 在使用从控制器(多轴控制器)时，开启从控制器(多轴控制器)的控制器电源后，再开启主控制器(机器人主体控制器)的控制器电源。