[主CPU 板]轴XX 的偏差错误。（针对控制器E0x系列）

错误处理 :马达电源关断
错误复位 :可以

**内容:**AS 软件的指定值与编码器当前值之间的差异超出了规定值。此错误由AS 软件来检测。该规定值随型号、轴的不同而变化。

主要原因:

1. 机械因素:

(1) 机器人手臂与夹具等之间有接触。

(2) 电缆等被机器人手臂挂住。

(3) 减速机、齿轮、轴承等已损坏。

(4) 齿轮减速部件的齿隙过小。

(5) 负荷重量超过了机器人的规定能力。

(6) 机器人动作模式超出了马达的额定值(因急速逆转运动等)。

(7) 马达的制动器未释放。

2. 电气因素:

(1) 马达电源线的U 相、V 相或W 相断路。(没有断路检查)

(2) 动力组件有问题。

(3) 伺服板有问题。

(4) 供电单元有问题。

(5) 伺服板(X503、X504、X505)和供电单元控制板(X304)之间的线束断路。

(6) 在供电单元电源板(X352、X353)和伺服放大器单元之间的PN 电源线路断路。

(7) 马达有问题。

3. 机器人执行奇点近傍的动作(突变动作)了。

对策:

1. 如果机器人手臂与什么东西发生干涉，用示教模式将其缩回。然后，检查驱动部件、减速机等有没有问题，检查有没有因手臂变形而产生位置偏差。

2. 如果有部件(减速机等)已损坏，请检查，必要时更换它们。

3. 如果是负荷的重量或动作图形导致故障，请重新检查机器人的操作条件。

4. 如果是电气因素引起出错，请检查线束、伺服放大器单元(伺服放大器部)、供电单元、马达等。如有必要，更换它们。

5. 如果在机器人运转中有奇点近傍的动作(突变动作)，更改示教数据。