1 轴没有参考。

## 故障原因: 1、电池没电、电池线缆断开、编码器接头松动 2、编码器报错：计数错误、多圈值错误 3、电机损坏、传动部件异常、驱动器损坏 4、控制器与驱动模块通讯断开 5、编码器位置突变 ## 排查方法: 1、检查电池、电池线缆、编码器连接是否正常。 2、检查是否为编码器计数错误 3、查看电机 UVW 烧坏、抱闸、编码器、结构问题、减速机、皮带、带轮 等 4、驱动器是否工作正常 5、编码器单圈多圈值丢失 ## 解决方案： 1、相对回零方式+零点微调。 2、重启后，回到零点位置，绝对回零，或者使用零点恢复 ，若电机问题， 相对回零方式+零点微调 3、1）若更换前，零点正常，在拆卸前将机器人回到已知数值角度，零部件 更换完之后通过绝对回零（输入已知角度），恢复零点 2）拆卸前，零点已经丢失，则不能回到出厂零点 4、重启，通讯建立后零点会自动恢复，解决断开问题 5、更换电机，编码器异常，可能会引起飞车或者撞机 6、联系售后