STOP.G 搜索重试极限值

［原因］ 超过了搜索执行次数的上限。这是“搜索”、“相位搜索”、“孔搜索”、“离合器搜索”中发生的报警。 ［对策］ 1 确认工件是否有异常。 2 虽然位置或者相位不一致，但是机器人不执行搜索动作而在短时间内发生该错误时，参数（目标力）或者 （目标扭矩）的值有的情况下会过小。以每 2 成左右的方式更改为更大的值，直到机器人动作。 3 被插入工件尚未被固定时，搜索时被插入工件有时会与插入工件一起移动（被带动）。观察工件，能够确 认被带动时，将（搜索推压力，“搜索”、“孔搜索”、“离合器搜索”的情形）或者（相位匹配推压力，“相位 搜索”的情形）减小到不会发生被带动的值。即使减小值但仍然有被带动的情况下，无法通过参数的调节来 解决问题。请固定被插入工件。 4 机械手的把持力较弱时，被插入工件有的情况下会与插入工件一起转动（被带动）而导致位置或者相位不 匹配。观察工件，在能够确认被带动时，改良机械手以便能够切实把持工件。 5 虽然搜索能够正常进行但是搜索指令没有结束时，有可能（搜索末端深度，“搜索”、“孔搜索”、“离合器搜 索”的情形）或者（相位匹配末端深度，“相位搜索”的情形）的值过大。输入正确的值。 6 在搜索高级画面上确认（重试次数）。节拍有富余时，增加该次数。通过增加重试次数，该错误的发生频 度将会减少。