驱动器报警（针对ER系列，版本V5.0）

# A49 报警代码A49 指<编码器信息跳变>。 **原因分析：** 1、外部干扰； 2、编码器线缆问题； 3、电机编码器损坏； 4、驱动器故障； **处理方法：** 1、机器人电源线的PE 线要安全、可靠的接地； 2、排查编码器线缆是否有破损导致的抗干扰性能下降，特别是机器人底座的编码器航插处，应确保编码器电缆的剥线长度尽可能短，并将5V、0V 及S+、S-分为两组进行双绞处理； 3、若更换编码器电缆后仍无法解决，可能是电机编码器已损坏。 4、若报警导致机器人位置跳变或丢零点，应重新标定机器人零位。 5、可以尝试恢复驱动器出厂值，再重新设置参数，再观察该报警频率； 6、机器人底座处编码器线缆漏出屏蔽层的部分过长或无双绞，可以剪短并双绞，避免编码器线缆受干扰报该警； 7、尝试对调驱动器、电机，进行测试；