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［原因］ 该动作中使用的用户坐标系（远程 TCP）或工具坐标系的坐标轴未正交。报警消息的 UT 表示工具坐标系，UF 表示用户坐标系。例如，TP 程序中，若将使用位置寄存器后坐标轴的正交关系崩溃的错误改写为坐标系，则 执行使用该坐标系的动作时会发出该报警。 ［对策］ 确认是否通过 TP 程序改写了坐标系的内容，如已改写，则确认坐标轴是否相互正交。从该报警状态恢复时， 请重新设定报警消息中表示的坐标系编号的坐标系内容。关于坐标系的设定方法，请参考 R-30iB/R-30iB Mate 操作说明书（基本操作篇）的“3 机器人系统设定”“3.9 坐标系的设定”。通过坐标系设定界面重新设定，坐标系 可相互正交。