检测出碰撞

## 内容 检测到机器人与周边设备干涉而发生了碰撞。对机器人施加的外力超出了阈值。 ## 子代码的内容 子代码：表示发生报警的轴。 ## 原因与对策 | 原因 | 对策 | | --- | --- | | 软件(设定异常) | 请确认以下设定。<br>• 工具信息<br>• 变压器的选择塞孔<br>• 碰撞检测等级<br>• 程序<br>• 工件<br>• 程序的速度<br>• ACC、DEC的加减速度<br>• 电源电缆的长度<br>• 电源电缆的直径 | | 机械(干涉) | 请排除以下干涉。<br>• 和机器人夹具干涉<br>• 和工件的夹具干涉<br>• 和机器人、工件无干涉时，请将碰撞检测等级设定值设为最大干扰力以上。可设定至500％。 | | 示教(加减速度过大) | 请通过ACC、DEC命令调整加减速度。此外，机器人的加减速度取决于示教位置起点和终点的机器人姿势。符合以下条件时，机器人相对于电机以过快的加减速度动作，可能会导致该报警的发生。这种情况下，对于该示教位置，也请通过ACC、DEC命令调整加减速度。<br>1. 示教位置的起点和终点均不对电机旋转方向施加重力的机器人姿势。<br>2. 机器人在上述示教位置进行动作时，类别1急停或HOLD停止导致程序中断。<br>3. 与示教位置的起点和终点相比，对电机旋转方向施加的重力较大的姿势下机器人停止，并在该状态下重启程序。此外，若在低温环境(环境温度10℃以下)下使用时发生该报警，则请充分运行暖气。 | | 电缆(异常) | 1. 请进行报警复位。<br>2. 再次发生报警时，请确认下列电缆、连接器的连接、插入状态。<br>• SDCA01基板-CN501、CN531、CN532、CN533、CN540、CN541<br>• 变频器基板-CN571、CN573-579<br>• CPS01单元-CN157<br>• SDB(外部轴伺服单元)-CN591、594<br>• 电机电源线的导通 | | 电缆(异常) | 1. 请确认电机电源线的U、V、W相未发生断线。<br>2. 发生断线时，请更换电机电源线。 | | 电缆(异常) | 1. 请确认电机制动器线未发生断线。<br>2. 发生断线时，请更换电机制动器线。 | | SDCA01基板(异常) | 1. 请进行报警复位。<br>2. 再次发生报警时，请更换SDCA01基板。更换基板之前，为防万一，请保存CMOS.BIN。 | | 放大器(异常) | 1. 请进行报警复位。<br>2. 再次发生报警时，请更换放大器。 | | 电机(异常) | 1. 请进行报警复位。<br>2. 再次发生报警时，请更换电机。 | | 减速器(维护不良) | 请测量减速器的润滑脂铁粉浓度并进行维护。 | | 减速器(异常) | 请更换减速器或减速器的润滑脂。 | | 其他 | 实施了对策内容仍再次发生报警时，请与本公司的服务部门联系，告知保存CMOS.BIN时发生的情况(操作步骤等)。 |