硬件驱动没有上使能。

## 故障原因: 伺服硬件没有上使能。 ## 排查方法: 1. 检查急停是否会拍下，即控制器的安全回路是否处于断口的状态，示教 器状态栏上的安全回路标志中间有个感叹号。 2. 检查控制柜里的线路有没有问题。 3. 检查 codesys 工程里的硬件组态与柜子里的组态顺序是否一致。 4. 检查机器人配置文件里的轴个数与 codesys 里配置的轴的个数是否一致。 5. 检查软件版本是否一直。 ## 解决方案： 针对排查方法，处理情况分别如下： 1. 若急停被拍下，可以将急停拔起。 2. 修改柜子里的线路，保证接线正常。 3. 修改 codesys 工程里的硬件组态顺序， 与柜子里的Ethercat 接线顺序一致。 4. 修改配置文件里的轴个数与 codesys 里的轴个数，保证一致。 5. 重刷软件版本。 ## 案例分享： 无。