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# A66 A66 指<CAN 通讯异常>。 **原因分析：** 1、通讯线缆问题； 2、驱动器通讯参数设置问题（Pn703、Pn704）； 3、主站通讯参数设置问题； 4、外部干扰； 5、驱动器问题； 6、控制器IP 丢失，intime IP 未丢失。 **处理方法：** 1、检查驱动器通讯线缆连接是否可靠，连接口是否正确（CN3 进、CN4 出）； 2、确认机器人控制器是否启动正常，以及通讯参数设置是否正确； 3、检查驱动器参数Pn703 通讯波特率设置是否正确，检查参数Pn704 通讯节点设置是否正确； 4、机器人电源线的PE 线要安全、可靠的接地； 5、检查末端驱动器的CN4，是否有连接终端电阻网线头，确保连接，防止干扰； 6、通过对换驱动器的方式，确认驱动器是否有问题。 7、使用VNC 进行控制器IP 的修改。