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## 故障原因: 在外部模式下，同时给了加载并运行信号和运行信号。 ## 排查方法: 检查系统信号里的加载并运行信号和运行信号是否同时给了上升沿。 ## 解决方案： 同一时刻，这两个信号只能触发一个，请根据需要，选择加载并运行信号和 运行信号中的一个。 ## 案例分享：  | 名称 | 类型 | 端口 | 有效电平 | 注释 | | --- | --- | --- | --- | --- | | 默认程序 | | | | v141.sr\ptp1 | | 程序1 | DI | 1 | 高电平 | v141.sr\modify | | 程序2 | DI | 4 | 高电平 | v141.sr\test7 | | 程序3 | DI | 6 | 高电平 | v141.sr\linisr | | 程序4 | DI | 7 | 高电平 | v141.sr\trace | | 使能 | DI | 9 | 上升沿 | 机器人使能命令 | | 加载 | DI | 2 | 上升沿 | 加载程序 | | 加载并运行 | DI | 5 | 上升沿 | 加载并运行程序 | | 运行 | DI | 10 | 上升沿 | 机器人运行命令 | | 清错 | DI | 11 | 上升沿 | 机器人清错命令 | | 暂停 | DI | | 上升沿 | 机器人暂停命令 | | 停止 | DI | | 上升沿 | 机器人停止命令 | | 碰撞 | DI | | 下降沿 | 机器人输入碰撞信号 | | 运行 | DO | 43 | 高电平 | 机器人运行状态信号 | | 错误 | DO | | 高电平 | 机器人错误状态信号 | 若系统信号配置如上图所示， 即加载并运行信号配置为5 号端口， 运行信号 配置为 10， 在外部模式下， 若同时将DI5 和 DI10 的信号的值由低电平改为高电 平，即同时给 DI5 和 DI10 上升沿信号，则会报错 4022。