驱动器报警（针对ER系列，版本V5.0）

# A06 报警代码A06 指<位置偏差脉冲溢出>。 **原因分析：** 1、驱动器参数设置错误：如设置了过小的Pn504，位置偏差脉冲超出了Pn504 的设置值； 2、伺服刚性差，造成震动，定位抖动大； 3、有发生磕碰、摩擦、碰撞； **处理方法：** 1、Pn504 保持默认，或增大Pn504，可以适当降低报警频率； 2、Pn005.2 可以屏蔽该报警（0，超差报警不使能；1，超差报警使能；） 3、可以适当调整伺服增益，如有摩擦、卡顿情况，可以适当提高伺服增益（提高Pn102、Pn104 的值），增大伺服刚性，抵抗摩擦，促进定位目标位置；