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**错误处理** :马达电源关断 **错误复位** :可以 **内容:**AS 软件指令值与编码器当前值之间的差异超出了规定值。此错误由伺服软件来检测。该规定值随型号、轴的不同而变化。 **主要原因:** 1. 机械因素: (1) 机器人手臂与夹具等之间有接触。 (2) 电缆等被机器人手臂挂住。 (3) 减速机、齿轮、轴承等已损坏。 (4) 齿轮减速部件的齿隙过小。 (5) 负荷重量超过了机器人的规定能力。 (6) 机器人动作模式超出了马达的额定值(因急速逆转运动等)。 (7) 马达的制动器未释放。 (8) 气弹簧的气压低于额定值。(使用气弹簧的机身时。) 2. 电气因素: (1) 马达电源线的U 相、V 相或W 相断路。(没有断路检查) (2) 动力组件有问题。 (3) 伺服板有问题。 (4) 供电单元有问题。 (5) 伺服板(X503、X504、X505)和供电单元控制板(X304)之间的线束断路。 (6) 供电单元(X352、X353)和伺服放大器单元之间的PN 电源线路断路。 (7) 马达有问题。 3. 机器人执行奇点近傍的动作(突变动作)了。 **对策:** 1. 如果机器人手臂与什么东西发生干涉，用示教模式将其缩回。然后，检查驱动部件、减速机等有没有问题，检查有没有因手臂变形而产生位置偏差。 2. 如果有部件(减速机等)已损坏，请检查，必要时更换它们。 3. 如果是负荷的重量或动作图形导致故障，请重新检查机器人的操作条件。 4. 如果是电气因素引起出错，请检查线束、伺服放大器单元、供电单元、马达等。如有必要，更换它们。 5. 如果在机器人运转中有奇点近傍的动作(突变动作)，请通过修正位姿、降低速度等，更改示教数据。 6. 检查气弹簧的气压、状态，如有必要，补充气体或更换气弹簧。