［原因］ 连接到主板的脉冲编码器的通讯发生错误。若正在使用力觉传感器，则力觉传感器通讯时可能发生错误。 ［对策］ 1. 若与其他报警同时发生，请采取措施处理同时出现的报警。 2. 若与力觉传感器的报警同时发生，请确认力觉传感器相关的错误消息并采取对策。 在实施以下第 3 项对策之前，务必获取控制装置的镜像备份。 3. 更换主板，恢复已获取的镜像备份。 4. 更换 CPU 卡。 5. 即使采取了上述对策仍然无法修复，请告知服务中心发生报警时的详细内容。