A69

报警代码A69 指<同步信号监测周期与设定周期相比过长>。

原因分析：

1、设置的差补时间与同步信号的周期不匹配；

2、外部干扰；

3、主站的同步信号不稳定；

处理方法：

1、同步周期应小于或等于插补周期，以保证插补数据的更新；

2、确保主站发出的同步信号稳定输出；

3、机器人做好接地，通讯线选用超5 类线缆，屏蔽层两端接地；