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# 1608 > 信息类别：报警 ## 报警原因 1. 位置控制模式下 ，EtherCAT 通讯周期小于位置控制周期 2. 速度控制模式下 ，EtherCAT 通讯周期小于速度控制周期 3. 转矩控制模式下 ，EtherCAT 通讯周期小于转矩控制周期 4. EtherCAT通讯周期设置不是250us的2的整数次幂 ## 解决措施 1. 确保位置控制模式下，EtherCAT 通讯周期大于位置控制周期 2. 确保速度控制模式下，EtherCAT 通讯周期大于速度控制周期 3. 确保转矩控制模式下，EtherCAT 通讯周期大于转矩控制周期 4. 确保EtherCAT通讯周期设置是250us的2的整数次幂