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［原因］ 检测出了碰撞。（伺服软件内的推定干扰扭矩超出了规定值。）括号内的数字表示动作组编号及动作组内的轴 编号。 存在下列可能性： 1. 机器人实际上发生了碰撞（已经熔敷） 2. 由于如下过度动作造成误检测 因使用加速度倍率而引起的过度动作 使用 CNT（平顺）的诸如反转动作的过度动作 奇异点附近的直线动作中，轴高速回转的动作 3. 外气温下降造成的摩擦增加 4. 输入电压下降引起的扭矩不足 5. 制动器故障（设定错误） 6. 附加轴制动器单元的故障（附加轴的情形） 7. 放大器故障 8. 急停单元故障 9. 电机故障 10. 电缆故障 11. 减速机故障 12. 平衡器故障 ［对策］ 1. 确认机器人是否碰撞，或者是否有导致机械的负载增大的原因（熔敷等）。在按住 SHIFT 键的同时按下 报警解除键，以解除本报警。不松开 SHIFT 键，利用 JOG 键沿着与发生碰撞（或者熔敷）的方向相反的 方向进行点动进给。 2. 确认是否正确进行了负载设定。 3. 确认是否有过载、过度的加速度附加指令等过度动作。（修改动作条件）尚未修改好动作条件的情况下， 感度将会下降，可通过示教器干扰值界面［4 状态 / 轴 / 扰动］更改感度（允许值）。 4. 只在长期停用后启动时或者外气温度较低时发生的情况下，启动后，在短时间内低速运转设备，然后在通 常的速度下使用。 5. 确认从控制装置到机器人关节电机之间的电机电源线、制动器线的各连接器是否松动，松动时予以紧固。 此外，连接器端子上出现弯曲或凹陷等异常时，更换连接器。 6. 确认输入电压是否为其控制装置的额定电压。输入电压的设定正确时，可能是由于制动器的故障所致。更 换电机，或向我公司咨询。 7. 确认是否已解除该轴的制动器。（附加轴的情况下，首先确认制动器编号设定是否正确。） 8. 在附加轴上使用了制动器单元的情况下，确认制动器单元的保险丝是否熔断。 9. 可能是由于以下部件的故障所致。更换部件或者向发那科联系发生报警时的详细内容。 - 附加轴制动器单元（附加轴时） - 伺服放大器 - 紧急停止单元 - 伺服电机 - 机器人连接电缆 - 机构部内电缆 - 减速机 - 平衡器