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故障
FORC-271
FORC-271
STOP.G 无效的扭矩误差示教
［原因］ 获取扭矩误差时得力目标值与控制时的力目标值符号相反。 ［对策］ 获取扭矩误差时的力的方向与力控制执行时的力的方向不同。使得力控制时的力的方向相反，或者重新获取扭 矩误差。