单元路径被清除

## 说明 机器人 arg 与来自另一个任务的单元 arg 为半协调状态，该单元 的路径已清除。 在 modpos、SyncMoveOff、SyncMoveSuspend、ActUnit、 DeactUnit、ClearPath 之后或如果单元在开始半协调移动前没有 得到带有明确位置的移动指令，则可能会发生此情况。 无法从其他任务读取单元 arg 的位置。 ## 后果 程序运行或重新启动将被中断。 ## 建议措施 1. 如果在机器人与单元半协调的状态下单元的编程位置被modpos 指令移动，则将该单元步进到新位置以定义路径，在机器人程 序中移动 PP 以便能重启程序。 2. 确保单元 有一个从静止点到明确位置的移动指令，且所有程序 在半协调移动前后都有一个 WaitSyncTask 指令。 3. 确保单元在半协调移动期间没有移动。请注意，在半协调之后 到 SyncMoveOn 和 SyncMoveResume 之前这段时间也需要 执行 WaitSyncTask。