STOP.G 位置配置更改 2 (G:i)

［原因］ 在执行轨迹控制动作（直线动作和圆弧动作）中，始点和终点的逆转换模式不同。逆转换模式包括如下 4 类： 模式 0：工具 Z 方向与法兰盘 Z 方向平行，法兰盘朝向正上方或者正下方的位置。 模式 1：工具 Z 方向与法兰盘 Z 方向平行，非模式 0 的位置。 模式 2：工具 Z 方向与法兰盘 Z 方向不平行，非模式 3 的位置。 模式 3：工具 Z 方向与法兰盘 Z 方向垂直，工具 Z 轴与 J4 轴平行的位置。 ［对策］ 1. 使得始点和终点的逆转换模式相同。 2. 将动作类型设定为关节动作。 3. 指定手腕关节动作指令（动作附加指令）。