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［原因］ 停止时伺服装置的位置偏差超出了规定值（$PARAM_GROUP[组编号].$STOPERLIM[轴编号]）。表示未能达到 目标示教位置，或者，未能维持该姿势。括号内的数字表示动作组编号及动作组内的轴编号。另外，位置偏差 量，可通过脉冲界面［4 状态 / 轴 / 脉冲］的错误量来进行确认。 存在下列可能性： 1. 动作条件超出额定值 2. 来自外部的过载 3. 电机电源线、制动器线尚未连接或者连接错误 4. 机器人设定错误（有 2 轴制动器选项的机器人之情形） 5. 输入电源电压下降引起的扭矩不足 6. 制动器故障（设定错误） 7. 附加轴制动器单元的故障（附加轴的情形） 8. 放大器故障 9. 电机故障 10. 电缆故障 11. 平衡器故障 ［对策］ 1. 确认负载、负载重量、惯量等是否超出额定值。 2. 确认机器人是否受到外力推压或者拉动。 3. 确认从控制装置到机器人关节电机之间的电机电源线、制动器线的各连接器是否松动，松动时予以紧固。 此外，连接器端子上出现弯曲或凹陷等异常时，更换连接器。 4. 确认电机电源线和制动器线是否已正确连接。特别是要确认是否连接有别的轴的电源线。 5. 在具有 2 轴制动器选项的机器人上，确认所使用的机器人与设定是否匹配。 6. 确认输入电压是否为其控制装置的额定电压。输入电压的设定正确时，可能是由于制动器的故障所致。更 换电机，或者向发那科联系发生报警时的详细内容。 7. 确认是否已解除该轴的制动器。（附加轴的情况下，首先确认制动器编号设定是否正确。） 8. 在附加轴上使用了制动器单元的情况下，确认制动器单元的保险丝是否熔断。 9. 可能是由于相关部件的故障所致。按照对应所使用的控制装置的控制装置维修说明书的“基于报警代码的 故障排除”采取相应对策。有关附加轴，参阅附加轴维修说明书。 10. 请确认平衡器内部是否发出异响。如有异响发出，有可能是平衡器的弹簧折断。请更换平衡器单元，或者 是将发生异响时的详细内容告知服务中心。