SERVO 过大的关节指令(G: i A: j )

［原因］

检测出了超过安全上的允许值的轴速度。i, j 分别表示被检测出的轴的组编号、轴编号。

［对策］

可以采取以下所示的对策：
(1) 在直线动作或者圆弧动作中，满足以下至少一个条件时，轴速度增大，有可能会发生本报警。
- 通过奇异点附近的动作。
- 工具前端点的姿势变化较大的动作。
作为对策，可通过如下任何一种方法进行示教修正，使得检测出的轴动作变得缓慢。
1. 在离开奇异点的位置设置中间点，区分为经由该点的 2 个动作语句。
2. 减小示教速度。
3. 更改为关节动作。
(2) 若采取上述对策后仍未解决，请在本报警发生后进行其它操作（电源切断和点动操作）之前，执行异常时
状态记录功能（辅助菜单的“异常状态记录”）并获取镜像备份后联系发那科服务中心。无法使用异常时状
态记录功能时，记录下发生报警为止的状况和操作步骤，获取镜像备份，并联系服务中心。