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| **对策** | **错误解除方法** | | --- | --- | | 碰撞检测功能(检测到机器人动作<br>异常)启动。<br>检测到以下异常:<br>・机器人手臂发生碰撞或接触<br>・由于weight和inertia设置过<br>小导致扭矩饱和<br>・多关节轴联合动作和长条物体<br>摆动导致扭矩饱和<br>・电源电压过低导致扭矩饱和<br>・因硬件异常或软件故障导致的<br>异常<br>请执行下列任一操作。<br>・请确认机器人手臂和周边设备<br>是否发生碰撞或接触、改善布局<br>避免干涉。<br>・确认是否扭矩饱和<br>若饱和:<br>请确认并修改Weight, inertia<br>设置<br>若联合动作饱和:<br>调整加减速度避免扭矩饱和<br>确认并修改电源电压<br>若同时发生其他错误:<br>其他错误处理 请参阅: Epson<br>RC+ 用户指南 “碰撞检测功能<br>(机器人动作错误检测功能)” | 重置 |