说明
驱动模块 arg 的安全控制器检测到轴 arg 上规定位置与实际位置
之间存在过大的差异。
后果
安全控制器将停止所有机器人动作。
可能原因
- 发生碰撞。
- 机械手程序中的载荷定义不正确。
- 外部轴的配置不正确。
- 激活了导致伺服延迟加大的功能，例如软伺服或力度控制。
- 安全控制器同步错误。
- 机器人控制器中的转数计数器错误。
建议措施
- 如果出现碰撞，检查机械手，如有必要，执行新同步。
- 确保机械手载荷定义正确。
- 检查外部轴安全配置中的伺服延迟设置是否正确。
- 检查接触应用容差已正确激活。
- 如果需要，激活服务模式微动机器人。检查安全控制器是否正
确同步，机器人控制器中的转数计数器是否正确。