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| **对策** | **错误解除方法** | | --- | --- | | 碰撞检测功能(检测到机器人动作<br>异常)启动。<br>检测到以下异常:<br>・机器人手臂发生碰撞或接触<br>・由于夹具重量超出额定值，并<br>握住长条物体为导致扭矩饱和。<br>因硬件异常或软件故障导致的异<br>常 处理方法：请执行下列任一操<br>作。<br>・请确认机器人手臂和周边设备<br>是否发生碰撞或接触、改善布局<br>避免干涉。<br>・确认并修改夹具重量<br>・6轴机器人的第4, 5轴: 确认<br>扭矩饱和<br>・若饱和:变更为高功率模式下保<br>持<br>・若同时发生其他错误: 其他错<br>误处理 请参阅: Epson RC+ 用<br>户指南 “碰撞检测功能 (机器人<br>动作错误检测功能)” | 重置 |