## 说明 任务：arg。 机器人过于靠近奇点。 程序引用 arg。 （内部状态：arg）。 ## 建议措施 修改机器人路径使之远离奇点或将机器人从点动模式改为逐轴轴 点动。 如果机器人的位置取决于一个正被手动操纵的附加轴，则此相关 性也可能需要被取消，这可以通过将手动操纵机器人坐标系从世 界座标修改为基座标来实现。