关节轴超出关节工作空间 7。

## 故障原因: 关节工作空间 7 设置为 “空间内触发并报错停止” 模式或 “空间外触发并报 错停止”模式后，机器人轴触发了该工作空间。 ## 排查方法: 检查机器人的轴位置是否触发了关节工作空间 7. ## 解决方案： 若关节工作空间 7 的模式为“空间内触发并报错停止”的模式，就将机器人 各轴点动到关节工作空间 7 设置的空间范围外。 \*\*\* \*\*\*若关节工作空间 7 的模式为“空间外触发并报错停止”的模式，就将机 器人各轴点动到关节工作空间 7 设置的空间范围内。 ## 案例分享： 关节工作空间 7 的设置如下： 模式：空间内触发并报错停止 A 最小值 1\*\*\*最大值 20 A 最小值\*\*\*最大值 0 A 最小值\*\*\*最大值 0 A 最小值\*\*\*最大值 0 A 最小值\*\*\*最大值 0 A 最小值\*\*\*最大值 0 激活关节工作空间 7 后， 若机器人轴1 运行到[10,20]范围内， 就会报错716.