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**错误处理** :显示 **错误复位** :可以 **内容:**连接到编码器电池后备板的电池电压，跌落到了+3.3V 或以下。或编码器电池报警线束断路。该编码器安装在外部轴的编码器中继箱中。请注意，此错误只有在控制器电源与马达电源都开启时，才能被检测到。  编码器 编码器 伺服 编码器 CPU 接口 电池报警信号 电源电路/ 电池电压 电池 编码器电源+12V 检测回路 伺服板 编码器电池后备板 外部轴编码器箱 控制器 **主要原因:** 1. 电池已老化。 2. 编码器电池备份板有问题。 3. 由于编码器有问题或编码器电池备份板到编码器的线束有短路现象等，引起电池消耗增加，减短了电池寿命。 4. 来自编码器电池备份板的电池报警信号线断路。 5. 伺服板有问题。 **对策:** 1. 当此错误出现时，编码器的内部数据可能已经没有了。因此，请无误地确认:在示教模式下，当所有的轴的刻线对齐时(机械原点)时，所有轴的角度值都为0。如果角度值不为零，必须执行调零。  **警告** 1. 错误复位后，可以执行自动操作。但是，注意如果当前编码器值异常的话，就很有可能导致机器人错位。千万不要忘记执行上述的零位确认，并且以检查模式，再现运行几个步骤。 2. 当此错误出现时，请注意，如果关闭控制器电源，编码器的内部数据可能不能被保持。 2. 当编码器后备电池衰减到+3.3V或以下时，请迅速更换电池。同时更换多根轴和传送机的电池。 3. 检查各线束的连接状态。 4. 更换编码器、伺服板或编码器电池备份板。