动作监控

## 说明 机械单元 arg 的动作监控已被触发。原因是 arg。 1. 轴 的动作监控已被触发。 2. 防止 SafeMove 力限制违规。 3. 防止轴 SafeMove 转矩限制违规。 ## 后果 机械单元 arg 立即停止运动。然后，它返回到其运行时所在路径 上的一个位置。如果未配置碰撞错误处理，执行将停止并保持在 电机上电状态，等待启动请求。如果已配置碰撞错误处理，则执 行将继续并进入错误处理程序。 ## 可能原因 碰撞、载荷定义不正确或外力作用均可能导致触发动作监控。这 个问题也可能是由老旧和磨损的刹车引起的，当运动开始时，刹 车没有在预期时间内释放。 ## 建议措施 1. 如果执行停止，确认故障，并按下 FlexPendant 上的“启动”按 钮恢复运行。 2. 确保所有载荷已正确定义并测定。 3. 如果机械单元暴露于来自外部过程的力作用之下，则使用 RAPID 命令或系统参数提升监控级别。 4. 考虑在主题控制器中配置碰撞错误处理，类型“General Rapid”，并添加一个碰撞错误的错误处理程序。