STOP.G 力觉传感器极限值溢出

［原因］ 对传感器磁头施加了过大的外力。 ［对策］ 1 确认机器人是否与周围接触。有可能因碰撞而发生。 2 没有接触时，有可能因剧烈的加减速而发生该现象。减少安装在力觉传感器上的工具的重量，降低报警发 生时位置的动作速度或者加速度。 3 机器人上安装有磨床和螺母自动紧固装置等时，有可能从这些装置受到较大的外力。研讨是否可通过降低 旋转速度等办法来减轻外力。 4 力控制执行中发生时，确认参数的力指令值是否过大。 5 若非上述情形的情况下，有可能力控制增益不适当而导致振荡。逐渐减小力控制增益的“主控频率”值。 6 将机器人移动到基准位置并从力觉传感器当前值界面（请参阅 R-30iB 控制装置 力力觉传感器操作说明 书（B-83424CH）“力觉传感器当前值界面”）开始清除力觉传感器。请执行力觉传感器自我诊断指令（请 参阅 R-30iB 控制装置 力力觉传感器操作说明书（B-83424CH）“力觉传感器自我诊断指令”），确认力 觉传感器是否正常。