故障原因: 机器人腕点 x=0,y=0。 排查方法: 检查目标点是否轴 1 奇异。 解决方案： 更改运动类型或目标点。 案例分享： Lin(cp0) 若 cp0 的笛卡尔值为(0,0,0,0,0,0) 则运行该语句时会报错轴 1 奇异。