安全控制器降速违规

## 说明 降速超出了在驱动模块 arg 的安全控制器的限值。 ## 后果 安全控制器将停止所有机器人动作。 ## 可能原因 一个或多个机械单元超过降速限值。速度违规的类型为arg。 1. TCP. 2. 肘部。 3. 手腕。 4. 轴。 ## 建议措施 - 检查安全控制器中是否选择了正确的工具，该工具是否与微动 或程序执行所用的工具定义一致。 - 检查安全控制器中配置的手动模式速度与机器人控制器配置中 的值匹配。 - 若机械臂安装在轨道上，在”Motion Planner”类型和“Motion” 主题中设置机器人控制器配置参数‘使用世界范围的检查点限制’ 为Yes. - 如果在指定时间间隔内未执行循环制动闸检查，则请执行新的 制动闸检查。 - 降低“示教模式下的最大速度”参数值。