轴 5 接近奇异点且轴 6 超速。

## 故障原因: 机器人插补路径经过机器人奇异点，导致机器人六关节超速。 ## 排查方法: 检查机器人运行过程中轴 5 是否接近为 0 度。 ## 解决方案： 1、修改点位或者添加过渡点，使路径避开奇异点。 2、点动使 5 轴避开 0 位置。 ## 案例分享： 无。