## 故障原因: 绝对圆滑，速度前瞻错误导致末速度无法降速到 0，或调速规划的速度曲线 异常，导致速度无法降速到零。 ## 排查方法: 算法内部错误，备份系统，提交软件缺陷。 ## 解决方案： 如果是绝对圆滑，修改为相对圆滑，同时备份系统，提交软件缺陷。