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FORC-199
FORC-199
STOP.G 单奇异点错误
［原因］ 力控制中成为单奇异状态的轴接近奇异点。 ［对策］ 成为单奇异点的姿势有 2 种。J5 的角度为 0°时，和 J2、J3、J5 位于一直线上时。在充分远离这些状态的位置 和姿势下进行力控制。