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# 6621 **报警原因：**伺服力矩波动过大，可能的原因： 1.与障碍物发生接触碰撞 2.机器人设置的负载质量等信息与实际不符 3.机器人工作轨迹恶劣，机器人抖动厉害 4.电机或机械性能造成的实际力矩输出有毛刺尖峰 5.伺服的 PID 设置不好导致给定与实际的跟踪性不好 6.由于天气寒冷造成的冷机状态影响 7.机器人设置的安装方式，比如正装或者倒装与实际不符 **解决措施：**1.检查是否轨迹异常导致碰撞，或障碍物出现在了正常运行的机器人轨迹上 2.按用户手册中负载方向及单位定义，正确设置负载信息 3.优化机器人轨迹，降低动态参数，减缓抖动情况 4.在不影响正常使用的前提下，可适当降低碰撞检测的灵敏度 5.调整适合的PID 参数 6.先慢速热机，热机完成后再全速运行 7.设置正确的安装方式 8.上述处理后仍有报警请联系厂家