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［原因］ 通过 SFDI 信号检测出了链报警。如同 SFDI11 那样，在信息中显示检测出了异常的信号名。检测出了所显示的 信号为开启、双重化电路的另外一方为关闭的状态。 连接有多个安全 I/O 装置的系统中，在报警信息的最后如(1)所示那样，会显示发生报警的安全 I/O 装置编号。 安全 I/O 装置编号，可以在 DCS 安全 I/O 装置界面上进行确认。 多手臂的系统中，如下信号的状态异常在最初的从机控制装置的急停板上发生时，显示切断开关的状态异常。 SFDI112 : 机器人 1 切断开关的链 1 状态异常 SFDI212 : 机器人 1 切断开关的链 2 状态异常 SFDI113 : 机器人 2 切断开关的链 1 状态异常 SFDI213 : 机器人 2 切断开关的链 2 状态异常 SFDI114 : 机器人 3 切断开关的链 1 状态异常 SFDI214 : 机器人 3 切断开关的链 2 状态异常 SFDI115 : 机器人 4 切断开关的链 1 状态异常 SFDI215 : 机器人 4 切断开关的链 2 状态异常 在使用示教器装卸功能的系统中，若 SFDI11、SFD21 的状态发生异常，则可能未按下装卸开关便装卸示教器 或在 T1/T2 模式下装卸示教器。 ［对策］ 发生报警的 SFDI 不是机器人切断开关的情形： 1. 确认双重输入信号（SFDI）上所连接的电路是否有故障。 2. 确认双重输入信号（SFDI）的时机是否按照规定方式。 3. 更换急停板。 B 机柜的情况下，更换安全 I/O 板。 发生报警的 SFDI 为机器人切断开关的情形： 1. 更换机器人切断开关。 2. 更换机器人切断开关和急停板之间的电缆。 3. 更换急停板。 在使用示教器装卸功能的系统中，SFDI11、SFD21 的状态发生异常时： 1. 可能未按下装卸开关而装卸示教器或在 T1/T2 模式下装卸示教器。请按示教器装卸功能的步骤装修示教 器。若未按正确的步骤执行装卸操作，请参考 SRVO-230（链 1 异常）、231（链 2 异常）的项目进行恢 复。 2. 即便按正确的步骤执行装卸操作仍发生报警，请更换急停板、示教器装卸硬件。 有关发生本报警时的恢复步骤，请参阅 SRVO-230（链 1 异常）、231（链 2 异常） 的项目。 注释 发出该报警时，在确认故障并进行修理之前，请勿执行链异常报警的复位操作。在双重化电路的其中一个 电路发生故障的状态下继续使用机器人时，在发生另外一个电路故障的情况下，有可能难以确保安全。