STOP.G 力觉传感器力微分极限值

［原因］ 力控制中外力的变化量过大。 ［对策］ 1 确认机器人是否与周围接触。有可能因碰撞而发生。 2 机器人上安装有磨床和螺母自动紧固装置等时，有可能从这些装置受到较大的外力。研讨是否可通过降低 旋转速度等办法来减轻外力。或者与这类工具共同使用时，请打开性能数据“力觉噪声清除开关”。 3 非上述情况下，有可能机器人发生振荡。逐渐减小力控制增益的“主控频率”值。即使这样操作后仍然发生 报警时，采取第 4 步的对策。 4 减小基本数据“插入力”或者“推压力”的值。 5 若为“仿形”功能，请增大性能数据“力觉变化允许值”的值。