机器人没有初始化。

## 故障原因: PLC 程序中未调用初始化功能块。 ## 排查方法: 查看 codesys 工程里 PLC_PRG 程序里是否调用了 MC_Step_GroupInitParam 功能块。 ## 解决方案： PLC 程序中增加调用机器人初始化功能块； 找售后要标准的 codesys 工程； ## 案例分享： codesys 里的 PLC_PRG 里 InitDone 为 3 的分支代码如下： 3: ***(*机器人初始化，调用STEPSRH 初始化函数*) IF (ParamInit = 2) THEN MC_Step_GroupInitParam_0(Name := robot^.name, Enable := TRUE); IF(MC_Step_GroupInitParam_0.Done) THEN MC_Step_GroupReset_0(AxesGroup := robot, Execute := TRUE); ParamInit := 3; InitDone := 5; END_IF END_IF