新轨迹规划算法获取当前插补时间错误。

## 故障原因: 新轨迹规划算法获取当前的插补时间小于 0，触发报错。 ## 排查方法: 内部算法异常，备份系统，提交软件缺陷。 ## 解决方案： 内部算法异常，备份系统，提交软件缺陷。