## 故障原因: 上使能到机器人运动时间间隔小于 300ms，等待伺服抱闸打开 ## 排查方法: 确定上使能和开始运动时间 ## 解决方案： 下使能与上使能时间间隔大于等于 300ms，大于伺服抱闸打开时间 ## 案例分享： 伺服抱闸未打开时运行，会导致运行轨迹不对的风险