STOP.G 位置不可达（G:i）

［原因］ 1. 示教位置在动作区域外。 2. 正交动作的示教位置在 J1 奇异点（机器人手腕轴的旋转中心位于 J1 轴上的姿势）的附近。或者在笛卡尔 动作中接近了 J1 奇异点。 3. 在 J1 奇异点的附近执行了正交点动。 4. 位置修正、工具修正或视觉修正前的位置满足原因 1 或 2。 5. 执行了手腕轴旋转 180 度的位置修正、工具修正或视觉修正。 ［对策］ 1. 将示教位置修改到动作区域内。 2. 以避免接近 J1 奇异点的方式修改示教位置，或者在离开 J1 奇异点的位置设置经由点而绕开动作。或者更 改为关节动作。 3. 以从奇异点离开的方式进行关节点动。 4. 针对修正前的位置采取对策 1 或 2。如进行修正，对各修正的修正前位置采取对策。 5. 对修正量进行修正，以避免出现手腕轴旋转 180 度的修正。