正在加载故障资料
## 内容 轴数据显示的轴伺服偏差过大，按照与指定动作位置、轨迹的偏差超出容许范围的值动作。 ## 子代码的内容 子代码：表示发生报警的轴。 ## 原因与对策 | 原因 | 对策 | | --- | --- | | 软件(设定异常) | 请确认以下设定。<br>• 工具文件的设定<br>• 工具、工件的重量 | | 机械(外部干涉) | 请确认工件与周边设备无干涉。若有干涉，请排除。 | | 示教(加减速度过大) | 请通过ACC、DEC命令调整加减速度。此外，机器人的加减速度取决于示教位置起点和终点的机器人姿势。符合以下条件时，机器人相对于电机以过快的加减速度动作，可能会导致该报警的发生。这种情况下，对于该示教位置，也请通过ACC、DEC命令调整加减速度。<br>1. 示教位置的起点和终点均不对电机旋转方向施加重力的机器人姿势。<br>2. 机器人在上述示教位置进行动作时，类别1急停或HOLD停止导致程序中断。<br>3. 与示教位置的起点和终点相比，对电机旋转方向施加的重力较大的姿势下机器人停止，并在该状态下重启程序。此外，若在低温环境(环境温度10℃以下)下使用时发生该报警，则请充分运行暖气。 | | 电缆(异常) | 1. 请进行报警复位。<br>2. 再次发生报警时，请确认下列电缆、连接器的连接、插入状态。<br>• 变频器基板-CN573～CN578<br>• 电机电源线的导通<br>• 供电电缆<br>• SDCA01基板-CN534、CN535、CN536 | | SDCA01基板(异常) | 1. 请确认下述端子制动器电压是否为24V。此外，请确认是否因接触器误动作而导致了制动锁定。<br>• SDCA01基板-CN540<br>• 电机制动端子<br>2. 存在异常时，请更换SDCA01基板。 | | APU01单元(异常) | 1. 请确认是否因接触器误动作而导致了制动锁定。<br>2. 存在异常时，请更换APU01单元。 | | 放大器(异常) | 1. 请进行报警复位。<br>2. 再次发生报警时，请更换发生报警轴的放大器。 | | 电机(异常) | 1. 请进行报警复位。<br>2. 再次发生报警时，请更换发生报警轴的电机。 | | SDCA01基板(异常) | 1. 请进行报警复位。<br>2. 再次发生报警时，请更换SDCA01基板。更换基板之前，为防万一，请保存CMOS.BIN。 | | 其他 | 实施了对策内容仍再次发生报警时，请与本公司的服务部门联系，告知保存CMOS.BIN时发生的情况(操作步骤等)。 |