驱动器报警（针对ER系列，版本V5.0）

# A50 报警代码A50 指<串行编码器通讯超时>。 **原因分析：** 1、编码器电缆未连接、接触不良或损坏； 2、驱动器损坏； 3、电机损坏。 **处理方法：** 1、检查编码器电缆是否正确连接，确保驱动器侧、电机侧的编码器插头可靠连接； 2、检查机器人底座处编码器航插是否有退针导致的接触不良； 3、用万用表分段检测编码器电缆的阻值，排查电缆是否有接触不良或断开的情况（可利用编码器直连电缆快速判断，或者对换两套伺服的编码器电缆，切记要把驱动器侧和电机侧同时对换）； 4、排除编码器电缆问题后，可通过对换驱动器的方式，确定是驱动器还是电机的问题。 5、若是更换新驱动，检查旧控制板上的pn840，是否与新控制板的参数存在误差。