[伺服板XX]第XX 轴的重力补偿(动力学补偿)值异常。（针对控制器E0x系列）

**错误处理** :马达电源关断 **错误复位** : 不可以 **内容:**伺服板上主CPU 板计算得出的重力补偿(动力学补偿)的值超出了各轴的电流规定值。 **主要原因:** 1. 未正确进行负载设置。 2. 未正确计算出姿势角度。 3. 机器人动作中，引起了突变动作(通过特异点附近的动作)。 4. 机器人的动作速度太快，进行了动力学补偿的控制值超限的示教。 5. 发生主CPU板与伺服板间的通信异常。 6. 主CPU板故障或供给电源不良而引发了软件演算处理异常。 **对策:** 1. 确认是否正确进行了负载设置。 2. 确认各轴角度在示教器中是否正确表示。不正确时确认调零是否正确。 3. 变更示教点或精度设定等，针对会发生错误的动作，变更为动作速度得到降低的示教。 4. 即使实施错误复位仍然反复显示错误时，可能是伺服板、主CPU板、板间通信线发生异常。请联系本公司客服并告知上述错误发生时的所有信息内容、机型、控制形式、序列号、AS软件及伺服软件的版本、程序内容、发生错误时的操作、选项内容等详细信息。